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20/06/02 22:00
그렇다면 주변 오브젝트가 다 멈춰있는 주차장은 텅빈 공터로 인식하겠죠. 서몬기능같은거 있는거 보면 정지된것도 인식에는 문제가 없을거라 봅니다.
20/06/02 23:07
(수정됨) 라이다가 저 정도로 큰 물체를 파악 못 할 리는 없을 거 같은데요...
센서에 들어온 물체를 AI 알고리즘이 인식을 사람과 다르게 할 확률은 있지만, 물체 존재 자체는 파악할 수 있죠...
20/06/03 02:58
테슬라는 실제 그걸 중요하게 생각하고 있을겁니다. 당장에 확보된 자율주행 관련 기술은 기존 차량 제작업체보다 수준이 낮지만, 실주행을 열심히 해서 데이터를 확보하는거죠.
20/06/02 22:04
최초에 일어났던 사고도 비슷한 이유였던 걸로 압니다. 흰색과 공터를 구분하지 못하는... 라이다가 고정된 물체를 별개의 물체로 인식하지 않기는 하지만 진행 방향에 어떤 장애물이 있는지를 인식하기에는 충분하고 이는 기존 차량에도 어느 정도 구현이 되어있는 걸로 압니다. 그게 아니면 기존 차량이 주차장에서 벽이나 다른 차량에 가까이 갈 때 위험신호를 보내지 않겠죠.
20/06/02 22:08
어째 미래에도 이 문제가 해결되는 방안은 자율주행 AI 향상이 아니라 트럭의 화물칸을 하얀색으로 안 쓰는 쪽으로 해결될 듯한 느낌적 느낌.
20/06/02 22:13
레이더도 달려있을텐데 레이더는 장애물 인식 가능할겁니다.
다만 레이더만 쓰는게 아니라 비전(카메라)을 주로 쓸건데 판단 로직이나 필터가 레이더보다 비전쪽을 우선시하게 되어있다거나 하면 생길 수 있는 문제겠죠.
20/06/02 22:33
음... 구글의 웨이모에는 라이다가 들어가지만(레이더와 다릅니다) 테슬라에는 카메라 8대만 들어가죠. 원가절감을 위한 하드웨어의 부족을 소프트웨어로 커버하는 전략입니다
20/06/03 00:23
(수정됨) 설마 제가 lidar를 radar와 착각했다고 생각하신건가요?
테슬라는 radar 장착하는 것으로 알려져있고 그냥 한국인들은 흔히 레이더라고 쓰니까 레이더라고 쓴겁니다. 레이더도 사양에 따라 차이가 있긴 한데 필터설정 변경하면 장애물 인식 가능합니다.(제가 예전에 다뤘던건 그랬습니다.) 특히 다른건 몰라도 차가 서있는건 레이더에 걸리게 할 수 있어요.
20/06/02 22:14
충돌 전에 이상함을 느끼고 브레이크를 잡는 것 같은데 생명에 지장이 없었으면 하네요
돈만 있으면 사고 싶다고 생각하다가도 이런 영상보면 무섭네요
20/06/03 03:01
테슬라의 오토파일럿은 공식적으로 자율주행이 아닙니다. 주행보조시스템이죠. 자율주행 시스템은 옵션입니다. 오토파일럿 켜놓고 박았으면 운전자 잘못이에요.
20/06/03 03:23
그렇군요. 전에 지인차(벤츠) 타고 갈 일 있었는데, 고속화도로급 -> 일반 도로 였는데 자율주행 켜고 스마트폰으로 예능보더라구요.
그래서 땡기긴 한건데 번거로워서 크루즈도 안키는 제가 생각한 만큼 발전된건 아닌가봐요
20/06/03 09:04
https://biz.chosun.com/site/data/html_dir/2019/03/14/2019031401190.html
국내에서도 반자율주행 기능을 믿고 운전하다가 사고가 난 사례가 있다. 지난해 말 반자율주행 기능이 장착된 메르세데스-벤츠 S클래스 차량이 갑자기 차로를 벗어나 갓길에 주차된 화물차와 충돌하는 사고가 발생했다. 경찰에 따르면 운전자는 반자율주행 기능을 믿고 운전했는데 차량이 차선을 인식하지 못하는 부분이 있어 사고가 난 것 같다고 진술한 것으로 알려졌다. 조심하시라고 알려주세요
20/06/02 22:52
테슬라도 레이더가 달려있긴 하지만 이게 앞에 장애물이 나타난다고 멈추면 언덕길에서는 무조건 급브레이크 각이라 멀티 채널 라이다로 지형을 확실히 그려내는게 아니면 카메라와 이케이케 해서 자율주행하게 알고리즘을 짜 놨을텐데 거기서 오류가 나지 않았을까 추측해봅니다.
20/06/02 23:06
https://youtu.be/LfmAG4dk-rU
이건 영상을 봐야죠. 테슬라의 [오토파일럿] 기만도 한몫한거지만 운전자가 하라는 운전은 안하고 자거나 폰만 보는 상황이 그려지죠.
20/06/02 23:28
테슬라는 비전+레이더라 무조건 저런일이 발생할수밖에 없어요. 레이더로는 정지판단을 내릴 정확도가 안나와서 판단기준에 무조건 비전이 들어가야 하는데 비전만으로는 저런 예외상황을 모두 포함할 수 없어요
20/06/02 23:33
근데 다른 양산차 회사들이 위험하다고 하는 방식을 테슬라는 왜 고수를 할까요? 정말 이해가 안되는 부분중 하나인데, 이게 결국은 테슬라가 다른 양산차 거대기업들과 나란히 하려면 언젠가는 큰 걸림돌이 될 수 밖에 없을 거 같은데...
20/06/02 23:38
(수정됨) 예전에 강연들은거랑 추측 섞어서 생각해봤을때 지금 회전형 라이다센서를 쓰는 상용 자율주행차 하나도 없는거 보면 센서 자체의 가격+내구도문제겠죠. 근데 양산회사들이 테슬라랑 반대라고 하셨는데 현 시점에는 오히려 테슬라처럼 비전 레이더가 대세입니다. 웨이모같이 신규로 뛰어드는 개발쪽이 라이다 위주죠
전 가격보단 센서의 신뢰도쪽이 더 비중이 높아보이는게 기존 자동차 메이커들은 벨로다인 hdl/puck처럼 회전하는 형태의 센서를 상용제품에 넣는다는 발상 자체를 아예 못할거라고 하더라고요. 개인적으로는 solid state 형태 라이다들 기술이 올라오면 그때 도입하지 않을까 싶네요. 2년 전부터 시제품이 나오고있긴 한데 기술발전이 생각보단 더디네요...
20/06/03 00:56
머나먼조상님이 쓰신대로 lidar는 내부에 회전체가 들어가는데 이게 실제 주행환경에서 마주칠 수밖에 없는 진동과 충격 등에 잘 견디지 못합니다. 충격을 계속 받으면 센서가 틀어지거나 뭔가 문제가 생기는데 이게 현재의 자동차 회사들에서 요구하는 내구성 / 수명 레벨을 만족하면서 싸게 만드는게 어렵습니다. 어쩌면 불가능할지도 모릅니다.
타이어처럼 교체품으로 하는 방법도 있겠지만 가격이 비싸고 가격과 수명을 모두 감안할 경우 기존 메이커에서 합리적인 가격이라고 보기에는 어렵기 때문이 아닐까 추정하고 있습니다. 벨로다인 사에서 웨이모에 처음 납품한 라이다가 1.5억인가 2.5억 수준의 가격이었다고 기억하고 있고 한 2~3년 전에도 아마 웨이모 차에는 75000달러 수준의 라이다를 달았을 겁니다. 물론 보급형(?) 라이다 단가는 계속 하락하고 있습니다. 라이다 제조사에서도 계속 저가형 제품을 내놓고 있어서 2019년쯤에 4000달러~8000달러 수준까지 저가형 제품이 나왔던 것으로 기억합니다. 그리고 1000달러 한참 아래까지도 가능하다는 기사가 나오고 있는데 진위여부는 잘 모릅니다. 어쨌든 라이다 가격이 내려가면 내려갈수록 라이다를 채택하는 제조사가 늘어날 가능성은 있긴 있습니다. 아무래도 신뢰성/가격 문제가 아직 해소가 되지 않아서 기존 제조업체들은 보수적으로 접근하는 것으로 추정되는데 이게 잘못되면 소송 한방에 회사가 날아갈 수도 있으니 기존 회사들은 좀 사리는 것 같고요. 테슬라는 아무래도 기존 제조사와는 좀 다른 성격의 회사이다보니 모험적인 시도를 하고 있는 것으로 보입니다. 다만 테슬라에서도 레벨3을 주장하지 레벨4 이상을 주장하는 것은 아니라서 한계는 있다고밖에 생각할 수 없을 것 같습니다.
20/06/03 09:49
개인적으로 테슬라의 그런점이 맘에 안들긴 합니다.
전문가는 아니라 디테일한건 모르지만. 찾아보면 테슬라가 특별히 자율 주행쪽으로 딴 회사보다 특출 난 것은 아닌데. 다른 자동차 회사보다 모험적으로 기술을 채택해서 필드 테스트 자료를 확보하는 전략으로 보이는데. 그리고 그게 테슬라에게는 이미지와 실리를 모두 가져가는 효율적인 전략인 것 같기도 하고요. 결국 그 리스크는 운전자가 가지고 테슬라는 그 결실을 가져가는 형태가 될 것 같아서 별로 좋아하지 않습니다.
20/06/03 03:30
지금 자율차 연구의 대세가 "라이다 말고 비전과 레이더만으로 제발" 이긴 합니다. 라이다에는 가격과 안정성 측면에서 굉장히 치명적인 문제가 있어서요. 하지만 아직까지 이런 기술은 안 나왔습니다.
이런 상황에서 엔비디아나 소니 같은 비전 전문 업체도 자율주행에 진입하고 있습니다. 비전이 이정도로 필수적이니까요.
20/06/03 00:10
테슬라가 라이다 안다는건 일런머스크의 철학+고집에 가깝죠.
인간도 비전으로만 운전할수있기때문에 인공지능도 비전으로만 할수있다는 논리라.. 딥러닝+ 어마어마한 데이터 수집으로 비전도 정확해졌지만 가끔 저렇게 에지케이스를 처리못하는게 문제..
20/06/03 10:00
본인이 말했다면 그런가 싶긴 한데...
라이다만 콕 찝어서 거부하고 레이다랑 초음파는 집어넣은거 보면 그냥 궤변 비슷하게 우기는 느낌이긴 하네요...
20/06/03 10:30
아무튼 사람은 눈(+귀)로 주변정보 파악하니까요. 테슬라 논리대로 동등하게 대하려면 비전만으로 하도록 카메라만 도입했어야지 않나...결국 차는 비전만으로 하는건 아직 무리니까 추가로 이것저것 붙이는건데, 라이다에만 비전 핑계대고있는것 같아서요...
라이다가 필요한지 아닌지는 단언할 수 없지만, 개인적으론 테슬라의 저 이유가 좀 거시기한 느낌이 드네요. 차라리 다른 센서들로 보완 가능하니 필요없어서 안넣는다고 말했으면 그런가보다 하겠는데.... 뭔가....진동 뺀다면서 거창한 이유 붙이던 플스3의 육축패드같은 느낌..? 그런 느낌이에요.
20/06/03 10:38
대부분의 오토파일럿은 비전만으로 해결됩니다. 기상악화같은 돌발상황때문에 레이더가 있는거에요. 레이더는 보조개념이고 라이더는 로컬hd매핑에 쓰이는거라 개념자체가 다릅니다.
George Hotz의 오픈파일럿도 소프트웨어적으로 테슬라 오토파일럿과 비슷한데 카메라만 쓰고있죠. 변명이 아니라 딥러닝 비전이 점점 정교해지면서 라이다는 필요없다라고 생각하는 전문가가 점점 많아지고 있죠.
20/06/03 10:43
그렇긴 한데...달았냐 말았냐의 문제 이전에 전 테슬라의 저 변명이 맘에 안드는 것 뿐이라서요.
사람이 레이더가 있어서 기상악화에 대응하는게 아닌데 왜 그런 이유로 레이더는 달고있으면서 라이다는 사람이 눈으로 다 해결하니까 안단다고 하는가...뭐 이런 이유를 대는가 하는거죠. 조지 거기는 테슬라처럼 인터뷰했다는 말을 못들었으니 넘어가고요...
20/06/03 11:03
Charli 님// 다시 말씀드리지만...굳이 필요없다까지는 저도 동의할 수 있으나 테슬라의 말이 맘에 안든다는 말이니까요 저는.
"인간이 비전만으로 할 수 있으니 인공지능도 비전만으로 가능하다"면서 왜 레이더는 빼지 않았나 하는.. 그런말로 뺄거면 레이더도 뺐어야지 않나 해서요.
20/06/03 13:26
츠라빈스카야 님// 자꾸 레이더에 집착하시는데 요지는 레이더가 아니라 카메라로만 가능하냐 카메라+라이다로 가능하냐입니다. 일런은 딥러닝 컴퓨터 비전으로 라이다 없이 가능하다는 논리죠. 충분히 많은 전문가들이 동의하는 논리입니다. 뭐가 맘에 안든다는건지..
20/06/03 13:39
(수정됨) Charli 님// 레이더를 쓴 게 문제다가 아니라, 라이다를 쓰지 않은 것에 대한 엘런의 발언이 억지라는 얘기죠.
"다른 센서들로 충분하니 라이다를 안썼다"고 했으면 저도 뭐 그렇지 하죠. 충분히 납득되는 이야기니까. 하지만 라이다를 쓰지 않은 이유에 대해서, 카메라가 아닌 다른 센서들까지 쓰면서도 "인간과 마찬가지로 비전만 있으면 되니 라이다는 안써도 된다"고 한 건 궤변이라는거고요. 지금 비전만으로 못하고 있잖아요. 나중에 그렇게 될 수 있을거라는 전망이야 충분히 있을 수 있겠습니다만, 그건 전망이지 현재가 아니고요.
20/06/03 01:20
카메라를 안구처럼 조금씩 움직이거나 다각도의 카메라로부터 영상을 취합하고 다이내믹레인지도 높인다면 비전만으로도 이런 실수는 방지할 수 있을것 같아요
20/06/03 03:07
잘못 알고 계시는 분들이 많은데, 테슬라 오토파일럿은 향상된 "크루즈 컨트롤 시스템"입니다. 켜놓고 딴짓 해도 되는 "자율주행 시스템"이 아니구요. 계속 신경쓰고 있어야 해요. 자율주행 5단계중 2단계에 불과합니다. 요즘은 아반떼에도 달려나오는 그거의 좀 좋은 버전이에요.
자율주행쪽은 옵션이 따로 있습니다.
20/06/03 05:52
국내에서도 벤츠로 비슷한 사고가 있었습니다. 고속도로에서 급정체가 일어났는데 운전자가 자동 제동만 믿고 제동을 하지 않아 앞차에 그대로 추돌한 사고였는데 멈춰있는 물체에는 자동 제동이 작동하지 않는다고 매뉴얼에 나와 있더군요.
20/06/03 06:20
(수정됨) 라이다는 저거보다 훨씬 작은 물체도 인식합니다만...
전체 자율주행 시스템은 다중센서의 정보를 퓨전해서 환경맵을 만들고 맵을 통해 인지/추적기능을 수행하고 인지/추적의 결과값으로 주행의사 결정을 합니다. 여기서 각 센서들이 모두 같은 오브젝트를 탐지하고 제공할경우 문제가 없지만. 예를 들어 위의 경우 >카메라는 오브젝트가 없다고 할 것이고.. >레이더는 정지물체로 판단할 것이고(고각에 대한 정보가 없고 방위각 정보만 있어서 교각,터널등과 구분이 불가하여 제동하지 않음..물론 엄청비싼 레이더는 가능하지만 양산차에 적용불가.) >라이더는 겁나 큰 물체가 정면에 있다고 할것인데.. 상식적으론 이 경우 라이더의 값과 레이더의 값에 가중치를 두고 주행결정을 제동으로 해야 하겠지만. 라이더는 치명적 단점이 있는데 연무 상황에서 오인식을 유발합니다. 안개가 끼었거나.. 비가 오거나..아니면 화재등으로 연무가 가득 찼을때.. 공간을 거대한 장애물로 인식합니다. 그런데. 안개나 비는 주행환경에서 매우 빈번하게 접하는 환경영향이기 때문에 의외로 특수한 경우(저속/주차/주행중 차선변경 등)를 제외하곤 라이더의 오브젝트 신뢰도는 낮습니다.(다만 각도 정확도는 높습니다.) 탐지한다면 값의 정확도가 매우 높지만 오표적을 발생시킬 여지가 높고 거기다 공간을 인식하는 플래쉬 라이다의 경우 탐지 가능 거리가 레이더나 카메라보다 훨씬 짧습니다.(엄청엄청 거대하고 비싼 라이다는 거리도 멀지만.. 양산차에 적용하기는 무리수) 고로 테슬라3에 라이다가 있었다고 한들.. 저 상황에선 카메라의 출력값에 더 신뢰도를 주었을 것이고(특히나 테슬라의 카메라 결과값 편애는 업계에서 유명합니다.) 차는 제동하지 않았을 것입니다. 사람들이 일반적으로 테슬라의 자율주행에 너무 높은 점수를 주는데.. 업계 전반에선 안정성 측면에선 매우 낮은 신뢰값을 가진다고 평가하고 있습니다. 제조사가 안정성에 절대적 자신이 없을 경우 운전자 판단 개입을 유도합니다.. 위험을 방지하기 위해서. 그래서 양산차들은 완전한 자율주행이 아닌 운전자 보조기능처럼 작동하죠.. 지속적으로 운전자를 귀찮게 합니다. 하지만 테슬라는 운전자를 편하게 하죠(사실 진짜 자율주행차도 아니면서 말이죠).. 그래서 좋아들 하시는 거 같은데.. 위와 같은 예외상황에서 훅갑니다.
20/06/03 06:58
제차 X6-5.0인데 자동 급정지를 할수있는 옵션이 있고, 말로는 자동 급정지라고 하지만 새가슴이라서 직접 테스트한적은 없습니다. 이차는 차고가 높아서 차 그릴밑에 레이다 판이 하나 있고 (이거 폭우올때 도로에 물차서 이 레이다판까지 물이 올라오면 기능정지 에러뜹니다), 백미러앞에 카메라도 있어서, 이 기능으로 고속도로에서 크루즈할때 거리를 자동으로 벌려주는데, 이건 좀 많이 편리하더군요. 그래도 뭐 앞에 갑자기 끼어들거나 혹시라도 들이박을듯하면 삑삑거리고 난리가 나요.
한때 테슬라에 꽂혀서 알아보는중에, 홍콩공항에서 우버를 타고 호텔가는데, 마침 그 차가 테슬라모델 S였는데, 이차 어떠냐? 알아보고 있는 중인데? 하니까, 운전하는 사람이 차 욕 바가지로 하더군요. 그래서 더이상 안알보고 생각 접었습니다. 님 말대로 자율주행은 아직도 보조수단이지, 그걸 전적으로 믿고 다니면 위험합니다.
20/06/03 07:45
거기 붙은 레이더판...눈오는날 주행하면 눈 붙어서 먹통됩니다. 다른 차들도 그러고요.. 고속도로에서 앞에 차간거리가 점점 가까워지는데도 제동 안하고 가속하길래 뭐지? 했는데 잠시후엔 기능오류로 크루징이 꺼지고...도착해보니 그게 이유인 것 같더라구요.
20/06/03 07:59
(수정됨) BMW가 그노무 키드니 그릴(BMW의 상징)로 정 가운데 크롬도금이 들어가서..
레이더 장착위치가 그릴 아래쪽입니다. 그래서 그런 경우가 다른차들에 비해 좀더 자주 발생합니다. 그리고 레이더인데 앞에 눈이 붙으면 안되는게 당연한거죠. 블록키지 디덱션이라고 눈이나 얼음 붙으면 자동으로 인식해서 크루즈 기능을 끕니다. 하여간 그 문제로 차기 BMW7시리즈 부터는 레이더 장착위치가 변경됩니다.
20/06/03 08:06
앞차와 거리를 유지해주는건 레이더가 메인이고 카메라는 보조하는 역할을 합니다. 현대차 용어로는 스마트 쿠르즈 콘트롤이라고 합니다.
앞차가 끼어들거나 할때 삑삑거리는건 카메라 역할인데.. 앞차 거리 유지와 독립적으로 동작합니다. 전방충돌경보 기능이라고 합니다. 자동 급정지는 AEB라고 하는데(업체마다 용어 다름.. 하지만 AEB는 표준 용어).. 진짜 사람의 능력으론 도저히 서지 못할 정도로 근접했을때.. 작동하며 제동력은 사람이 브레이크 밟을때보다 훨씬 즉각적이고 강력하게 제동합니다.(그래서 초근접 거리에서도 제동이 됩니다.) 그래서 훈련받지 않은 사람은 왠만하면 AEB를 절대 시험할 수 없습니다. 흐흐. 혹여나 AEB 시험해본다고 하다가 못참고 핸들 조향을 시도하거나 엑셀링을 하면.. 자동 AEB가 무효화 됨으로 추돌위험이 있으니 절대 스스로 해보지 마세요..
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